Salto弹跳机器人再进化能跳一米高还能准确着陆

来源：低压电力电缆    发布时间：2024-01-31 07:44:02

  还记得伯克利加大（UC Berkeley）仿生学实验室开发的小型弹跳机器人Salto吗？几年曩昔，Salto现在不仅能跳得更高，还能够更为精准的操控着陆的方位了。

  2016年伯克利加大仿生学实验室初次开发出具有共同弹跳功用的小型机器人Salto，通过数年的研讨后，团队让逐步进步了Salto弹跳的高度，至2018年时，它现已能够跳高至1米左右。

  但Salto面对的最严峻的问题是，它在安稳着陆上相对困难。要让机器人跳起是一回事，若还要保证着陆，一切工作就得十分准确，特别是考虑到Salto只要一条腿，不能像人类相同运用双脚前后和谐稳住。

  当要从一个点跳到另一个点时，角动量是Salto应对的最烦，Salto跳动时会向前倾，调整旋转反作用轮来坚持平衡，让单一一只脚向前歪斜至适宜的视点来操控着陆，假如角动量不对，Salto可能会降落在落点上然后跌倒。

  团队负责人Justin Yim在IEEE Spectrum采访时解说了解决方案。Yim表明，当从1米的高度掉落时，若要保证着陆点方位，Salto前后就只能有约2.3度的摇摆空间，就像体操运动员在跳动动作后要稳稳着陆的应战相同。

  “当跳动者的角动量过错，他们就一定要采纳办法坚持平衡，但假如着陆在狭隘的横梁或只要一条腿（如Salto）的状况中，跨腿坚持平衡不是一种挑选时，他们就会挑选晃动手臂，就像Salto摇摆旋转的尾巴。”

  通过调整今后，Salto的着陆准确度已大幅度的进步。在60次的跳动测验中，Salto完成了52次彻底受控的着陆，5次略微拐了一下，只要3次彻底没有办法坚持平衡跌倒。

  能够操控着陆才能极大地进步了跳动准确性。曩昔Salto可能会落在餐盘半径范围内的任何地方，现在有望将落点操控在细巧的硬币半径范围内，这种准确度能够让Salto具有更加好的有用远景，比人类搜救员更快、更安全的绕过瓦砾残骸，帮忙团队在搜救使命中导航困难的地势。